一种基于遗传算法的AUV深度级联反馈控制方法及装置

本发明公开了一种基于遗传算法的AUV深度级联反馈控制方法及装置，方法包括：初始化染色体种群、当前迭代次数、最大迭代次数及全局最佳染色体；若当前最佳个体的适应度值小于全局最佳染色体的适应度值，将全局最佳染色体更新为所述当前最佳个体；对最终获得的全局最佳染色体解码获取对应的控制参数，级联反馈控制器基于所述控制参数及AUV的实时状态数据，确定控制AUV的控制信息。本方法可根据不同海况条件，实时调整控制器参数，改善控制效果。