一种基于视觉信息的类脑导航方法

本发明属于计算机视觉领域，提出了一种基于视觉信息的类脑导航方法，针对室内目标导航定位问题，构建神经网络模型，采取算法优化策略，解析室内空间位置关系，规避开发过程中各类风险，满足实际应用需求，实现步骤为：(1)双目图像与深度图像的采集；(2)用U‑net神经网络将场景图像进行区域分割；(3)语义特征提取和细胞节点模型的建立；(4)里程计初步位姿的估计与优化；(5)基于初步估计位姿与细胞节点模型，利用回环检测消除位姿的累计漂移；(6)网格地图与全局语义地图的构建。本发明中采用了网格建图与语义建图，网格建图保证计算效率，语义建图相比于多帧网格建图，精度得到了很大提升，二者融合保证了建图质量。