一种磨抛机器人柔顺恒力末端执行器及磨抛机器人

本发明提供一种磨抛机器人柔顺恒力末端执行器及抛磨机器人，该磨抛机器人柔顺恒力末端执行器包括电机，一维恒力组件，二维恒力组件，外壳及连接杆；所述一维恒力组件包括底座、一维恒力单元，所述一维恒力组件主要由一维恒力单元中的斜梁形变所产生的负刚度和正刚度梁形变所产生的正刚度相互抵消实现恒力输出，同样，所述二维恒力单元主要由直壁梁形变所表现的正刚度和斜壁梁形变所表现的负刚度相互抵消实现恒力输出，两者在不同维度组合实现多维度恒力输出。本发明中的一种磨抛机器人柔顺恒力末端执行器及磨抛机器人，可以在复杂的工件表面进行二维恒力输出的效果，并且本发明结构简单，可靠性好，成本低，便于大量生产。