一种基于偏心轮机构的仿生多足爬行机器人

本发明提供一种基于偏心轮机构的仿生多足爬行机器人，涉及越障机器人技术领域，包括躯体及与其连接的四个仿生足，从俯视图的角度观看，四个仿生足对称分布于躯体的四角位置；所述仿生足由仿生基座、足部及联动机构组成：足部通过联动机构与仿生基座连接；仿生基座上设有偏心轮，偏心轮通过偏心轮联动杆与足部相连。本发明的有益之处是，通过对仿生足进行轻量化设计，使其能够适应不规则地形，偏心轮的单自由度驱动特性使得足部运动更加平稳，机器人能够在崎岖、松软或湿滑的地表保持稳定姿态，使其能够快速响应复杂环境中的任务需求，在保证结构强度的同时，显著降低了机器人整体重量，提高了其在复杂地形中的机动性和灵活性。