一种基于耦合平面4R机构的六足越障机器人

本发明提供一种基于耦合平面4R机构的六足越障机器人，涉及越障机器人技术领域，包括机架，机架转动连接若干机械腿，机械腿围绕机架的外周进行设置，若干机械腿分为两组，两组机械腿呈交错角度设置；所述机械腿包括第一连接盘和第二连接盘。本发明的有益之处是，设置了两组呈交错角度设置的机械腿，彼此形成相位差运动模式，能保持最优三点支撑，实现负载均衡与运动灵活的统一，且机械腿的模块化设计提高环境适应性，机械腿的桁架式结构实现轻量化与高刚度统一，优化力传导路径，抗冲击性强，能承受重载、适应复杂地形，各转动副交叉轴线布置，可实现灵活三角步态，减小能量损耗和磨损，延长使用寿命。