一种无人船的路径规划方法、系统、装置及存储介质

本发明涉及勘测技术领域，具体为一种无人船的路径规划方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取多波束换能器的开角以及三维地形数据，进而确定多波束换能器中每条测线的条带覆盖宽度和相邻测线的重叠率，采用贪心算法对每条测线的位置进行更新，得到每条测线的初始位置；搜索每条测线从初始位置到纵向边界经过的各个粒子；对于每条测线，将该测线的初始位置作为该测线对应的初始粒子，从初始粒子出发，通过粒子群算法在该测线经过的粒子中搜索最优粒子，得到该测线对应的最优粒子，将每条测线对应的最优粒子连接形成初始规划路径；本发明提高了无人船测深效率，从而提高了测深的准确度和可靠性。