基于分布式柔性传感器进行多点测量的机械臂及控制方法

本发明公开了一种基于分布式柔性传感器进行多点测量的机械臂及控制方法，所述机械臂为可折展的机械臂，机械臂包括左侧固定座、多个折展单元和末端相机，其中折展单元包括方形框架，相邻方形框架之间通过若干弹性片连接，相邻方形框架的弹性片之间通过合页连接，每个方形框架上设置有穿绳孔，穿绳孔内设有控制绳索，通过控制绳索的收回和放松控制机械臂运动；机械臂末端安装相机；机械臂上布置有由多个传感器组成的传感器阵列，实现分布式柔性传感器，通过若干传感器进行多点测量，实现对机械臂的运动控制，提高柔性机械臂的控制精度和应用效能。