一种末端位姿多方式可控的手术机器人

本发明公开了一种末端位姿多方式可控的手术机器人，包括通信连接模组、控制系统、远程控制主机、刚性连接的机械臂主体和末端执行器，远程控制主机包括人机交互装置和具有实体操作键的操作手柄，人机交互装置配置有显示控制按键的第一人机交互界面和显示手术环境中虚拟画面的第三人机交互界面，末端执行器上设有一末端触摸屏，其配置有显示控制按键的第二人机交互界面；人机交互装置、操作手柄、末端触摸屏均通过通信连接模组与控制系统连接，控制系统通过通信连接模组获取第一/第二/第三人机交互界面或操作手柄触发的信号以生成机械臂运动控制指令，并发送至机械臂主体。本发明支持多种控制场景，使得系统更易于使用，增加实用性。