一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法

本发明涉及欠驱动水下航行器操纵技术领域，提供一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法，将航行器近底航行的指令高度转化为指令深度；获得航行器指令高度与实际高度的偏差；根据指令深度以及高度偏差计算深度偏差，获得航行器近底定高航行的深度偏差；根据深度偏差以及非线性干扰观测理论设计攻角观测器；将攻角观测器与视线导航法结合设计深度导引算法，获得纵倾指令；通过微分器获得纵倾指令变化率；将纵倾指令变化率加入到PID控制器的微分项中实现纵倾跟踪控制。本发明实现欠驱动水下航行器在规定高度上准确、稳定的跟踪海底地形，确保欠驱动水下航行器的作业能力，提升近底作业的安全性。