一种基于快速点特征直方图的改进点云配准方法

本发明涉及一种基于快速点特征直方图的改进点云配准方法，属于三维雷达配准技术领域，解决了现有的点特征直方图算法会存在大量重复的邻域点计算，计算效率相对较低，导致点云配准效率较低的问题。本发明通过构造协方差矩阵，将估计正态线问题演变成求解特征向量的问题，再利用简化点特征直方图、快速点特征直方图和平均快速点特征直方图寻找特征点，采用贪心初始对齐算法确定四个初始点对，最终计算得到刚体变换矩阵，根据刚体变换矩阵对点云数据集进行配准。本发明采用阈值对新点对进行控制，使误差保持在稳定范围内，因此具有较高的精度和可靠的稳定性，对公共点云和文物点云均具有良好的配准效果，普适性更强，应用范围更广。