一种基于水陆两栖人形焊接机器人的焊接方法

本发明提供了一种基于水陆两栖人形焊接机器人的焊接方法，包括如下步骤：将泛钢结构表面、目标焊接区域、水陆两栖人形焊接机器人初始位置映射到世界三维坐标系下；之后映射到世界二维坐标系下；将泛钢结构表面分割为栅格；计算每个栅格的代价值，形成代价地图；规划一条从水陆两栖人形焊接机器人初始位置到目标焊接区域的最小代价路线；构造三阶贝塞尔曲线，得到平滑规划路线；按规划路线移动到目标焊接区域；规划两个机械臂模块轨迹，并按规划轨迹运动完成焊接工作。该方法更贴近人类的工作习惯，模拟人类的动作进行焊接作业，具备更好的灵活性和操作性；可自主规划焊接路径，实现自主导航和精确定位，具备高度的智能化水平。