一种基于力觉和触觉反馈的机器人手臂控制系统及方法

本发明公开了一种基于力觉和触觉反馈的机器人手臂控制系统及方法，机器人技术领域，感知模块，所述感知模块包括传感器单元和数据采集单元，所述传感器单元用于获取得到所述机器人手臂的力觉触觉的反馈信息，所述数据采集单元用于获取得到机器人手臂周围的环境信息；控制模块，所述控制模块用于规划机器人手臂的运动轨迹，反馈模块；故障诊断模块；通过计算实际初始和期望初始之间的差异，来得到误差的具体数值，然后再设置一个误差的阈值，当误差超过阈值时来对机器人手臂的参数进行调整，通过根据机器人手臂的反应时间为时间步长，在每个控制周期重复迭代来根据反馈信息对机器人手臂的运行参数进行调整，便于实现对机器人手臂的精准控制。