一种基于自适应角速率解算的船舶航向控制方法

本发明涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，尤其涉及一种基于自适应角速率解算的船舶航向控制方法，包括如下步骤：实时获取船舶的航向、舵角及航速信号；对船舶运动方程进行在线辨识，得到特定航速下的回转性指数及特定航速下的应舵指数；将船舶运动方程无因次化，得到无因次回转性指数及无因次应舵指数；计算实时航速下的回转性指数及实时航速下的应舵指数，并构建航向状态观测模型，解算自适应角速率；计算指令舵角，根据计算的指令舵角进行船舶航向控制。本发明提供的方法有利于减少操舵频次，减小机械磨损，降低船舱噪音。