自动驾驶车辆中预测模型的训练和使用方法、装置及车辆

本申请公开了一种自动驾驶车辆中预测模型的训练和使用方法、装置及车辆，属于自动驾驶技术领域。获取两个训练集，第一训练集中的第一标签用于标注路口图像中的真实目标信息，第二训练集中的第二标签用于标注真实行驶策略，路口特征融合图像是将路口图像和真实目标信息融合后得到的图像；创建预测模型，预测模型的意图预测模型中包括用于预测每种行驶策略的概率值的预测模块，且预测模块是基于多种行驶策略之间的关联性设置的；利用第一训练集中的路口图像和第一标签对目标检测模型进行训练；利用第二训练集中的路口特征融合图像和第二标签对意图预测模型进行训练。本申请能节省高精地图的标注和维护成本，降低检测难度，提高了检测效率。