机器人关节旋转平台的归零校准装置及方法

本发明提供了机器人设计领域的一种机器人关节旋转平台的归零校准装置及方法，包括：固定平台、旋转平台、光栅、光电开关组；旋转平台带动与其固定连接的光栅或光电开关组做圆周转动，与固定平台固定连接的光电开关组或光栅固定设置在前述圆周转动的路径上；所述光栅为齿状圆圈形结构，其周部对半划分为光栅齿宽度或者光栅齿间隔不同的第一光栅区和第二光栅区。根据光电开关组经过光栅不同区域输出信号流的不同判断旋转平台相对零位的旋转方向区域，并判断出旋转平台应向什么方向进行归零校准。本发明可实现旋转平台的精准定位，可靠性高，节约找零时间，且成本低廉。