一种基于改进A*算法的无人机突防方法

本发明提供一种基于改进A*算法的无人机突防方法，首先利用往返式全覆盖算法对每个覆盖区域进行路径规划，实现了覆盖区域内从起点到终点的路径覆盖，提高了覆盖区域的路径规划效率；然后考虑到不同覆盖区域之间的穿透路径时，不同覆盖区域进出点的选择显著影响了区域间的路径，因此，用遗传算法来决定覆盖区域的最优覆盖序列，以最小化覆盖区域间的路径长度，提高了任务的精度和效率；最后，结合Laguerre图方法与A*算法得到子区域间的穿透路径；由此可见，本发明将多个因素进行综合考虑、优化和整合，提高了无人机在突防任务时进行路径规划的高效性和安全性，具有广泛的应用前景。