感知性能的测试方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种感知性能的测试方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车智能驾驶技术领域。该感知性能的测试方法包括：获取目标车辆的多种类型的场景数据；针对每种类型的场景数据，分别执行：将该类型的场景数据分别输入到对应的待测传感器和真值系统中，得到待测传感器的感知结果和真值系统标注得到的真值结果；基于各感知结果对应的时间戳以及各真值结果对应的时间戳，将同一类型的场景数据对应的感知结果和真值结果进行时间同步，得到多个数据对；将各个数据对分别转换为目标格式的测试数据；针对每个目标格式的测试数据，分别执行：利用目标格式的测试数据对对应待测传感器的感知性能进行测试，生成待测传感器的性能测试结果。