一种多关节机械臂TCP标定质量在线评判方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种多关节机械臂TCP标定质量在线评判方法、装置、设备及存储介质，上述方法包括：首先对多关节机械臂上每一标定点，计算标定点从第一坐标系转换至第二坐标系的第一变换矩阵，以及标定点从第三坐标系转换至第二坐标系的第二变换矩阵；根据上述第一变换矩阵、第二变换矩阵，计算标定点从第三坐标系转换至第一坐标系的第三变换矩阵；随后根据第一变换矩阵，第三变换矩阵，构建每一标定点的观测矩阵；继而根据上述观测矩阵、第一变换矩阵以及上述第三变换矩阵计算每一标定点的误差；最后根据上述误差，确定每一标定点的标定点质量。通过实施本发明，可以确定每一标定点的标定点质量，以便用户重新标定替换不合格的标定点。