一种滚转解耦的小型敏捷固定翼无人机轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种滚转解耦的小型敏捷固定翼无人机轨迹跟踪控制方法，根据小型敏捷固定翼无人机的特点设计不依赖无人机模型的滚转解耦位置控制器，以实现滚转受限于避障无法参与位置跟踪情况下，控制无人机的升降舵和方向舵实现位置的跟踪；针对出现的姿态偏差跨度大问题，提出依据姿态偏差大小进行分级控制的姿态控制器，分别设计大角度机动和小角度变化的姿态控制器。本发明在保证跟踪精度前提下，能够实现固定翼无人机侧向飞行穿越障碍。