在动态环境中基于点线特征的视觉SLAM视觉里程计方法及系统

本发明涉及SLAM同步定位与建图领域，公开了一种在动态环境中基于点线特征的视觉SLAM视觉里程计方法及系统，其包括：对参考图像和查询图像分别进行运动估计线程和动态区域检测线程；在运动估计线程中，输入RGB图像，通过线特征提取与点特征提取算法提取点线特征，并对点线特征进行初始化处理，通过特征共识点进行特征配准，剔除动态特征后进行点线融合位姿优化，得到相机位姿；同时在动态区域检测线程中，对整体图像进行光流跟踪，通过光流场矢量方向检测动态区域，输出动态区间掩膜至运动估计线程中，以用于剔除动态特征。本发明提升了线特征匹配速度，有利于实现精准快速地线特征匹配，提升了系统的鲁棒性。