一种基于镜像原理的双臂机器人自适应控制方法、电子设备及存储介质

本发明属于双臂机器人控制技术领域，具体公开了一种基于镜像原理的双臂机器人自适应控制方法、电子设备及存储介质，其方法包括以下步骤：S1、获得健侧和患侧机械臂的参数；S2、构建当前时刻的健侧机械臂状态量和患侧机械臂状态量；S3、引入碰撞系数C；S4、构建健侧和患侧机械臂动力学模型，获取预测模型的辅助力；S5、循环执行S1‑S4，引入优化函数R(X(t))；S6、循环S1‑S5，引入权重系数调整因子β；S7、循环S1‑S6，动态调整自适应权重系数、预测模型权重系数以及优化函数；S8、实时调整患侧机械臂的最小辅助力大小和方向；S9、对患者健侧和患侧机械臂的数据进行收集和处理，并生成表格；S10、评估患者在康复过程中的整体恢复情况。