一种手持式穿刺机器人的外骨骼装置

本发明公开了一种手持式穿刺机器人的外骨骼装置，包括：握持部，可拆装地连接手持式穿刺机器人；穿戴部，提供对握持部的支撑；远端运动中心机构，传动连接握持部和穿戴部，使握持部能够以腕关节为中心相对于穿戴部执行俯仰和偏航动作；驱动器，用于提供使远端运动中心机构动作的驱动力；传感器，用于感知用户的运动，并且向驱动器发送信号，使驱动器通过远端运动中心机构驱动握持部跟随用户的动作而移动。外骨骼装置用于将手持式穿刺机器人的负重转移至用户的肢体部位，减轻用户的手指和手腕的疲劳，远端运动中心机构具有俯仰和偏航的2个自由度，使握持部始终以用户的腕关节为中心执行运动，避免妨碍用户手腕的自由活动。