一种适合复杂室内环境的基于WIFI改进型仿生SLAM算法

本发明公开了一种适合复杂室内环境的基于WIFI改进型仿生SLAM算法，其改进型仿生SLAM算法包括：A.通过移动机器人搭载的传感器、摄像头和WIFI信号接收装置感知周围环境，在移动机器人经历的每个场景下，分别利用摄像头、WIFI信号接收装置获取当前时刻的视觉信息模板、WIFI指纹信息模板。本发明通过使用WIFI指纹辅助改进型RatSLAM算法，提高了定位的准确度，更好地完成定位与建图，将两种定位手段优势互补、弥补劣势，从而能够辅助RatSLAM模型更好更准确地完成模板匹配，采用图像信息和WIFI指纹信息的配合机制，利用协调机制在不同的时刻调用合适的模板匹配，使得场景匹配的准确率显著增强，最终产生更为精确的移动机器人路径经历图。