一种基于数据驱动的UUV模型预测控制方法

本发明公开了一种基于数据驱动的UUV模型预测控制方法，包括如下步骤：步骤一：定义描述UUV运动的动力学方程；步骤二：定义测量函数用于将系统状态转换为可观测的输出，通过引入测量函数和状态方程，形成状态空间方程；步骤三：利用Koopman算法对系统状态方程进行升维处理，构建高维预测模型；步骤四：利用模型预测控制方法控制UUV系统，使用高维预测模型进行预测，并考虑步骤二中的约束，在每个控制周期内得到最优的控制输入序列，并应用序列中第一个控制输入数据到系统中，等待下一个控制周期。本发明解决了传统控制方法中的模型不确定性、复杂环境适应性差和实时性不佳的问题，有效提高了控制行为的精确度。