一种城市上空小无人机目标跟踪方法及系统

本申请涉及图像处理技术领域，具体提供了一种城市上空小无人机目标跟踪方法及系统，所述方法包括：获取初始模板帧图像和多个初始当前帧图像；分别对初始模板帧图像和多个初始当前帧图像进行预处理，生成模板帧图像和多个当前帧图像；将模板帧图像和多个当前帧图像输入至改进的U‑Net特征提取模型进行特征提取，生成模板帧特征和多个当前帧特征；将模板帧特征和多个当前帧特征进行互相关操作，生成多个特征响应图；将多个特征响应图输入至跟踪网络模型生成候选目标框；根据尺度变化惩罚对候选目标框进行打分并生成多个第一预测目标框；对多个第一预测目标框进行加权平均生成目标跟踪结果。通过改进U‑Net特征提取模型能够提升预测性能。