一种双级耦合可融合的多智能体控制框架

本发明为一种双级耦合可融合的多智能体控制框架。包括上层规划系统和下层控制系统；上层规划系统包括融合层和上层整车智能体Agent控制系统，下层控制系统包括智能体综合角模块参数分析系统和下层角模块智能体控制系统。本发明上层整车智能体控制系统用于以多车之间的队形、车间距为规划目标，在上层，每个车辆智能体之间通过整车控制器互相通讯，通过博弈论和最优控制理论，形成每个车辆智能体行为规划的综合最优解，将每个车辆智能体的控制目标输入给下层，每个角模块智能体基于该目标进行博弈和综合最优控制，最终达成从宏观到微观的综合最优，不同上层智能体的底层智能体互相通讯，将两个上层智能体进行融合，增加二者的协调度。