一种面向行驶车辆的车底多目图像拼接方法

本发明提供一种面向行驶车辆的车底多目图像拼接方法，包括：采集车底局部图像；根据重叠率对采集的车底局部图像进行合理分组；利用特征提取算法分别计算单个分组内的所有图像的特征匹配关系，以及存在重叠区域的两两分组间图像的特征匹配关系，使用误匹配滤除算法滤除误匹配点对；估计车底局部稀疏点云及相机位姿；求解车底局部点云缩放比例；估计车底全局稀疏点云及相机位姿；拟合车底二维投影平面；将待拼接图像序列映射至车底二维投影平面上，得到配准后的全局车底图像；使用图像融合方法，对全局车底图像进行融合处理，得到最终的拼接图像。本发明方法解决了由于车辆底盘之间深度差异的存在，导致底盘和轮胎呈现不同的透视效果，进而影响拼接质量的问题。