基于多摄像机的室内机器人定位导航方法及相关设备

本申请涉及计算机视觉的技术领域，尤其是涉及一种基于多摄像机的室内机器人定位导航方法及相关设备。本申请在第一时刻观测到事件目标时，获取目标场景中的N个摄像机的内外参数以及场景图像集合，基于场景图像集合确定作业机器人以及事件目标的像素坐标，再结合N个摄像机的内外参数确定第一世界坐标以及第二世界坐标，基于第一世界坐标、第二世界坐标以及室内栅格地图对作业机器人进行路径规划，若当前时刻达到第二时刻，且事件目标未被观测到，则基于预先构建的时间坐标运动模型预测事件目标在第二时刻的第三世界坐标，根据第三世界坐标、第四世界坐标以及室内栅格地图对路径规划进行调整，便于实现室内机器人的精准定位导航。