一种回环检测方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种回环检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取历史语义地图和当前语义地图，并确定所述历史语义地图和所述当前语义地图的交集，并利用所述交集确定目标语义地图；对所述目标语义地图进行语义栅格化处理，以得到目标语义栅格地图；根据所述物体语义类型值生成所述目标语义栅格地图的语义栅格金字塔，并利用所述语义栅格金字塔进行回环检测。本发明实施例的技术方案，无需增设额外的传感器等设备，利用语义栅格金字塔中的图像即可准确的进行回环检测，适用于地下和城市峡谷等信号传输较差的场景，以及对BEV语义地图的回环检测的场景。