基于无人车方位端物体自主探测避障智能辨别系统

本发明公开了基于无人车方位端物体自主探测避障智能辨别系统，包括如下模块：感知数据采集模块，用于采集并预处理多源感知数据，生成环境感知数据集；特征提取模块，用于将环境感知数据集输入至Motion‑DETR动态感知模型，生成目标物体特征集；感知图构建模块，用于构建动态环境感知图；威胁评估模块，用于计算威胁等级，生成方位端威胁等级矩阵，建立动态风险分布图；路径扩展优化模块，用于采用引入动态风险代价的路径扩展优化方法，动态选择扩展方向；路径代价优化模块，用于累计路径代价值最小原则动态优化扩展结构；路径输出模块，用于生成动态环境下的最优安全行驶路径。本发明提供了一种融合感知建图与风险优化的智能避障路径规划方法。