一种多无人车固定时间和预定时间分布式优化方法及系统

本发明公开了一种多无人车固定时间和预定时间分布式优化方法及系统，该方法包括：建立多无人车系统的动力学模型及通信拓扑图；构建全局目标函数；基于通信拓扑图和全局目标函数，分别设计固定时间和预定时间集中式优化算法；分别设计固定时间和预定时间分布式梯度估计器；基于分布式梯度估计器和集中式优化算法，分别设计基于梯度估计的固定时间和预定时间分布式优化算法；采用基于梯度估计的固定时间和预定时间分布式优化算法控制多无人车，得到全局目标函数的最优解。本发明确保多无人车系统的状态在固定时间或预设时间内达到全局目标函数的最优解处。