一种人形机器人运动控制方法及系统

本发明提供一种人形机器人运动控制方法及系统，其中，方法包括：获取采集数据；其中，所述采集数据包括：控制器数据、IMU数据、压力传感器数据；根据所述采集数据计算得到机器人双腿足端和手臂末端在世界坐标系下的具体位姿数据；根据所述具体位姿数据、所述IMU数据和所述压力传感器数据通过机器人动力学模型，计算机器人下一步目标位姿；根据所述机器人下一步目标位姿生成控制指令，将所述控制指令发送给机器人，使得机器人进行运动。本发明能够实现对人形机器人各个关节和部位的精确控制。这确保了人形机器人在执行复杂任务时，能够准确、稳定地完成动作，提高操作的精度和可靠性。