一种机器人作业车间联合调度方法

本发明公开了一种机器人作业车间联合调度方法,包括如下步骤：S1，根据系统结构和工艺工序构建机器人作业车间的库所赋时Petri网模型，包含任务子网和路径子网；所述库所赋时Petri网指在普通Petri网的库所上赋加时间来表示成本因素；S2，利用库所赋时Petri网模型的拓扑结构，分别定义任务子网和路径子网中库所的势能参数；S3，开发Petri网人工势场更新算法，根据Petri网状态演化实时计算任务需求度，进行势场更新，在此基础上构建人工势场启发式函数；S4，基于人工势场启发式函数和A*算法，给定目标任务，搜索从系统初始状态到目标状态的变迁激发序列，即获得系统调度方案。