下肢外骨骼机器人控制参数确定方法及下肢外骨骼机器人

本申请适用于外骨骼机器人技术领域，提供了一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法及下肢外骨骼机器人，该方法包括：在无电机的纯被动下肢外骨骼机器人的基础上增加驱动电机和鲍登线，通过获取目标对象的足底压力值，以及目标对象上佩戴的下肢外骨骼机器人的骨骼关节对应的传感器数据；根据足底压力值与预设阈值的对比结果，确定下肢外骨骼机器人的步态模式；当外骨骼机器人处于支撑相模式，根据足底压力值、骨骼关节的角度和角速度，确定驱动电机施加到鲍登线的拉力，实现采用单驱动电机为骨骼关节提供助力；当外骨骼机器人处于摆动相模式，根据骨骼关节的角度，确定驱动电机释放的鲍登线的长度，实现在复杂环境下高效地辅助负重行走。