无纺布表面瑕疵在线检测及处理系统

本发明包含六大系统：在线检测系统、减速停机系统、缺陷指示系统、精确定位系统、智能抓取系统、缺陷回收系统。在检测系统由线扫相机、工控机、线光源、控制器等组成，负责无纺布缺陷检测，并指示出缺陷的大致位置，用X坐标、Y坐标值表示，精确到100mm。减速停机系统由PLC、控制器等组成，负责验布机阶段性减速，确保缺陷准确的停在验光板上。缺陷指示系统由继电器、指示灯等组成，是把无纺布分成20等分，用20个指示灯指出缺陷在某个区域，为后面抓取做准备。精确定位系统由面阵相机、面阵光源、背光板、直线滑轨等组成，是用面阵相机给缺陷做精确定位，精确到0.1mm。智能抓取系统由机器人、柔性夹爪、直线滑轨组成，用直线滑轨充当机器人的第7轴，负责将缺陷从无纺布中抓取出来。缺陷回收系统由伺服电机、胶带、控制器组成，用胶带将缺陷粘住。