一种无人机航拍视频的全景图合成方法及系统

本发明属于图像拼接技术领域，公开了一种无人机航拍视频的全景图合成方法及系统。本发明针对无人机拍摄视频时非匀速运动情况，提出了一种基于摄像机运动估计的视频关键帧提取方法，该提取方法结合摄像机运动状态的先验特点，通过单应性矩阵估计摄像机运动参数变化，根据参数变化快慢提取出合适的视频关键帧。在关键帧提取过程中，本发明所求单应性矩阵还能用于图像拼接，利用优化的单应性矩阵将关键帧翘曲在同一坐标，同时本发明还针对翘曲合成的全景图拼接缝处具有明显拼接痕迹现象，提出一种基于改进Alpha的图像融合方法，使合成的全景图更加自然。本发明利于提高关键帧提取上的准确性与时效性，显著解决拼接痕迹问题，从而提高全景图的合成质量。