一种4D毫米波雷达高精度点云成像方法

本发明公开了一种4D毫米波雷达高精度点云成像方法，涉及云成像技术领域。包括设置若干个感知单元组成感知阵列；获取感知单元阵列采集的目标特征点的点迹数据集；得到各个目标特征点在感知阵列识别范围内的运动状态；根据判别方法，剔除点迹数据集内干扰目标的点迹数据；基于感知阵列识别范围内点迹数据集以及目标特征点的运动状态，通过插值算法和拟合算法中的一种或两种算法组合。本发明通过设计一个感知阵列，并对感知阵列内点迹数据根据运动形态划分为动态和静态，再通过设计判别方法来剔除点迹数据集内的干扰点迹数据，降低了例如在雨雪天气中，雨水和雪花对云成像内目标外视野的干扰，一定程度保障了云成像的准确性和精度。