一种激光-视觉异构测量数据配准误差修正方法

本发明属于大尺寸测量领域，公开了一种激光‑视觉异构测量数据配准误差修正方法。该方法首先引入尺度因子，建立转换矩阵的最小二乘优化模型；然后在一定空间内布置多个测量标志点作为公共点，采用双目视觉和激光跟踪仪测量公共点，建立七参数转换模型，离线标定出激光跟踪仪与视觉相机之间尺度因子；最后采用双目视觉在线测量公共点，按先前优化模型求解转换矩阵。该方法充分虑及测量数据间的尺度因子差异导致配准精度低的问题，可有效减小异构测量数据的配准误差，进而保证局部坐标系到全局坐标系的配准精度，以保证大型航空构件加工机器人末端位姿的测量精度，在大尺寸测量领域具有广泛的应用前景。