一种基于反光柱的无人驾驶车辆重定位的方法及系统

本申请公开了一种基于反光柱的无人驾驶车辆重定位的方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：获取定位参考点，在每个定位参考点设置至少三个反光柱；采集反光柱点云数据；获取反光柱边长Li；在各定位参考点，将反光柱边长Li按顺序标记为反光柱特征ai、bi和ci，以及对应的车辆位置坐标(Xv,Yv,Zv)，构建反光柱特征数据库；基于kdtree算法对反光柱特征数据库进行存储；当无人驾驶车辆启动或定位失效时，获取当前车辆位置的待匹配反光柱特征xsearch，ysearch，zsearch；根据历史反光柱特征索引，在反光柱特征数据库中查询得到与当前车辆位置反光柱特征最匹配的历史车辆位置坐标(Xv',Yv',Zv')，进行车辆重定位。针对现有技术中无人驾驶车辆在井下环境复杂地形条件下重定位精度低，本申请提高车辆重定位的精度。