一种双箱体任务下港口无人驾驶集卡对位控制方法及设备

本申请提供了一种双箱体任务下港口无人驾驶集卡对位控制方法及设备。该方法中，选择使用第一激光雷达获取前侧面点云集，并通过点云集计算前一个车载集装箱的前侧面距离车辆后轴中心的距离d以及前一个车载集装箱相对于牵引车头的角度α；根据角度α判断左转或右转，并选择使用同侧的第二激光雷达，通过该侧的第二激光雷达获取两个车载集装箱的该侧侧面在限定角度阈值范围内的点云集；计算出两个集装箱之间的实时距离s和两个集装箱的中心位置到车辆后轴中心的距离r；计算吊具中心距离车辆后轴中心的距离L，则停位基准距离为r‑L。本发明提高了无人驾驶车辆在无人港口执行双箱任务时的停位精度和效率便于双箱吊具一次性将两个集装箱进行拆卸。