一种基于概率视距链路的无人机三维轨迹优化方法

本发明公开了一种基于概率视距链路的无人机三维轨迹优化方法，首先构建符合场景的优化问题，然后基于BCD方法将原优化问题解耦成关于用户调度系数，无人机传输功率，无人机水平飞机轨迹以及无人机垂直飞行轨迹的子问题，针对变量解耦合的非凸子问题通过引入松弛变量以及对非凸约束进行凸近似拟合的方法，将非凸子问题转化为凸问题，最后采用迭代算法求解。相比于考虑较为理想的视距链路，本发明所提出的方案更加精确，相比于固定传输功率设计或是单纯考虑对方案进行部分优化设计，本发明提出关于联合优化用户调度系数，无人机传输功率和三维飞行轨迹的方案在确保每个用户公平性调度的前提下，具有更高的系统平均可达速率。