基于激光雷达的鲁棒迭代位姿跟踪方法、系统及机器人

本发明公开了一种基于激光雷达的鲁棒迭代位姿跟踪方法，通过激光雷达信息的滤波与占用格网地图的预处理；生成旋转样本和平移样本，并通过评分机制选择最优样本；通过样本评分分布分析，以确定位姿跟踪结果的可信度；视觉里程计位姿估计和对迭代激光雷达基础位姿跟踪结果的补偿，使位姿跟踪结果能够收敛到稳定值；使得移动机器人能够更准确地构建和理解其工作环境，为机器人的自主导航和路径规划提供了强有力的支持。