一种机械臂自动化在线监测定位装置及方法

本发明公开了一种机械臂自动化在线监测定位装置及方法，解决了现有的自动化机械臂监测定位方法的没有考虑机械臂整体运行过程中的误差累积效应，导致其监测定位精度低的问题。本发明采用三个不同角度的测量光栅和测量读数头，实现对待监测机械臂在空间位置运行过程进行精准反馈测量，并通过振动传感器和衍射光栅定位进行空间坐标系建立，以此获取更高的监测精度，来反演出待监测机械臂的实时运行轨迹信息和定位位置信息。