基于三维点云的实例分割方法

本发明公开了一种基于三维点云的实例分割方法，属于图像处理和计算机视觉技术领域，步骤如下：获取并预处理点云数据，得到点云训练数据集；提取点云数据的特征，得到点云级别数据特征和各超点的综合特征；通过编码与二类聚值的方法进行分类和聚合，得到初始化位置编码、初始化位置查询向量和高密度点查询向量；基于交叉注意力机制进行向量融合，得到实例融合特征；对实例的中心位置和边界位置进行预测，并卷积生成分割掩码，且转化为预测掩码；根据二分匹配方法和图模型，对预测掩码和真实掩码进行匹配和匹配程度评估，并执行三维点云的实例分割。本发明解决了现有三维点云实例分割技术在处理紧密相邻对象和实时场景理解方面存在的局限性问题。