一种无人机集群协同定位与建图方法

本发明公开了一种无人机集群协同定位与建图方法，其包括：通过无人机搭载的单目相机采集卫星拒止环境下的原始图像；构建残差网络学习原始图像的噪声模式和优化网络参数，并采用多尺度Retinex方法对原始图像数据进行对比度和亮度调整，从而对图像进行降噪和增强处理，得到降噪后的图像；基于深度学习算法对降噪增强后的图像进行特征提取与匹配，得到特征点；对提取的特征点进行视觉信息和惯性信息融合；根据特征点坐标值，通过PNP位姿参数解算算法，进行无人机相对位姿解算得到无人机的相对位置和姿态；根据多无人机的相对位姿和提取的特征点坐标值信息，进行地图构建。本发明能够实现高精度及高效率定位。