基于自由区域的机器人路径规划方法及装置

本发明提供一种基于自由区域的机器人路径规划方法及装置，获取机器人目标区域的环境栅格地图，在所述环境栅格地图上叠加实时获取的障碍物信息，得到代价地图；遍历所述代价地图中位于自由区域的像素点，并对所述像素点进行骨架提取；基于提取出的骨架，使用A*算法规划所述机器人的移动路径。本发明通过对代价地图中的自由区域进行骨架提取，有效提高了骨架提取的效率，并在此基础上使用A*算法实现路径规划，减少了规划得到的路径曲折冗余的问题，从而得到一种实时性强、骨架提取效率高的机器人路径规划方法。