一种清扫路径生成的方法及装置

本申请公开了一种清扫路径生成的方法及装置。根据光伏清扫机器人的起始位置和预设清扫方向，确定清扫路径方向。识别光伏面板的中间线，以保证光伏清扫机器人居中前进。当光伏清扫机器人到达光伏阵列的顶端时，根据清扫路径方向和弓形清扫路径规律，自主确定每次转向方向，减少人工干预，提高了安全性和可靠性。控制光伏清扫机器人按照转向方向转向并移动跨排，最后获取行驶过的路径为清扫路径。本申请在准确生成清扫路径的同时，还适用于不同大小布局、有无栅极线的光伏板，对于不同清扫区域，一次运行即可构建地图、生成路径，具有良好的通用性和适应性。也无需额外部署基站，成本低。