IMU信号滤波处理方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及IMU数据处理技术领域，公开了一种IMU信号滤波处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括根据IMU传感器数据构建帧传感器数据；基于片上存储器通过硬件排序算法确定帧传感器数据对应的估计值；基于估计值进行前后帧帧传感器数据的迭代，以获得卡尔曼滤波增益；基于卡尔曼滤波增益对帧传感器数据进行滤波，输出IMU信号滤波结果。本发明中，使用可编程逻辑芯片实现IMU数据滤波，利用可编程逻辑芯片的片上存储器资源进行硬件排序和卡尔曼滤波的递归，相较于采用CPU或DSP软件滤波的方式，计算速度更快，更小的逻辑硬件面积使得本发明更通用，从而在达到高速处理速度的同时，能适应针对不同应用场景的算法优化。