一种港口北斗高精度车载终端的定位方法

本发明公开了一种港口北斗高精度车载终端的定位方法，属于车载终端定位技术领域，包括对车载终端配备特定型号的高灵敏度多频点北斗信号接收模块、高精度IMU及轮速传感器，并在车辆启动前完成所有传感器初始化与校准，本发明通过考虑了港口环境中特有的信号反射与遮挡问题，通过整合港口GIS、建筑物分布和天气数据，构建了三维环境模型，能够模拟无线电波在港口环境中的传播行为，从而精细化修正定位误差，使在复杂多变的港口环境中也能保持较高的定位精度，通过5G网络与基准站实时交互数据，以及采用扩展卡尔曼滤波与粒子滤波混合滤波算法，该方法能够实时、动态地调整定位结果，提高定位的实时性和可靠性。