一种基于纯角度测量的级联无源定位方法

一种基于纯角度测量的级联无源定位方法，属于无源定位技术领域。包括S1.定义坐标系；S2.定义地基观测站对无人机的视线角；S3.建立级联无源定位算法的数学模型；S4.Ⅰ级定位，通过基于EKF的双站协同定位算法计算空基观测站在k时刻的最优估计坐标；S5.Ⅱ级定位，通过基于EKF的双站协同定位算法计算目标在k时刻的最优估计坐标。本发明由地基固定站及空基移动站通过级联方式，基于纯角度测量，实现对目标的高精度定位。空基观测站不依赖GPS及惯导，可有效降低自身载重及并提升续航能力，进一步增强灵活性及扩大覆盖面。本发明完美融合了地基观测站定位精度高和空基观测站机动灵活、覆盖面广的优势，有效规避了两种单一体制各自的缺点。